全部项目
项目经历
四旋翼无人机研究与开发经历
本科期间主要研究基于 MSP432、MSP430 或 STM32F103ZET6 主控板的四旋翼飞行器，聚焦飞行控制、定点控高、姿态控制与视觉探测四大模块。项目类型主持
时间2019.09 – 2022.04
个人角色参与人
项目概述
本科期间主要研究基于 MSP432、MSP430 或 STM32F103ZET6 主控板的四旋翼飞行器，聚焦飞行控制、定点控高、姿态控制与视觉探测四大模块。个人贡献与产出
- 飞行控制模块：通过主控板调度传感器，实现飞控系统核心逻辑；
- 定点控高模块：结合气压计 SPL06-001 与激光光流姿态融合，实现精确高度控制；
- 姿态控制模块：采用 MPU6050 六轴传感器获取欧拉角，利用卡尔曼滤波进行容错补偿，并通过增量型串级 PID 算法维持飞行器稳定；
- 视觉探测模块：基于 OpenMV 进行环境数据采集与分析，并通过云台提升摄像头稳定性；
- 系统稳定性：在传统光流容易失效的纯色环境下实现稳定飞行控制。